泰山派 1F 风扇驱动（pwm-fan）适配调试笔记

• 日期：2026-09-05

• 平台：泰山派 1F（RK3566）+ Linux 6.1.141 SDK（rk3566_linux_sdk_20260414）

• 目标：风扇从"裸 PWM 手动控制"升级为"pwm-fan 驱动 + 温度自动联动"

• 结果：✅ 完成，温度联动验证通过

• 最终固件：update.img SHA-256 c54f89d7859e9d6b0952e161637cb327cc6e793ba60cf5c8b5d99dc7fd68fa28（含 12G rootfs 扩容）

1. 背景与硬件

• 风扇接在泰山派 1F 板载 PWM6（pwm@fe6e0020）

• PWM6 在 rk356x.dtsi 中定义：compatible = "rockchip,rk3568-pwm", "rockchip,rk3328-pwm"，默认 status = "disabled"

• 板级 dts tspi-rk3566-user-v10-linux.dts 中板厂已预留 //风扇 注释并启用 &pwm6：
  

  //风扇
  &pwm6 {
      status = "okay";
      pinctrl-0 = <&pwm6_pins>;
  };

阶段 0：裸 PWM 手动控制验证（驱动接入前）

/sys/class/pwm/pwmchip0        ← PWM6（fe6e0020.pwm，npwm=1）
echo 0 > export
echo 25000 > period            ← 40kHz
echo 12500 > duty_cycle        ← 50%
echo 1 > enable                ← 风扇转动（用户确认）
echo 25000 > duty_cycle        ← 100% 全速
echo 0 > duty_cycle; echo 0 > enable   ← 停

结论：PWM6 硬件通路正常，可输出 40kHz 占空比控制。

阶段 0 的局限：无温度自动联动，CPU 热了不会自动加速；sysfs 操作是一次性的，重启失效。

2. 驱动适配（内核层两处改动）

2.1 设备树加 pwm-fan 节点

文件：kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dts
备份：tspi-rk3566-user-v10-linux.dts.bak-nofan

在 &pwm6 节点后追加（注意：1F dts 顶层全是 &引用 模式，必须用 / { ... }; 打开根节点再挂）：

/ {
    fan0: pwm-fan {
        compatible = "pwm-fan";
        #cooling-cells = <2>;
        pwms = <&pwm6 0 25000 0>;          /* 40kHz，与手动验证一致 */
        cooling-levels = <0 50 100 150 200 255>;   /* 占空比档位（0~255） */
        rockchip,temp-trips = <             /* 温度联动档位表 */
            50000  1    55000  2
            60000  3    65000  4
            70000  5
        >;
    };
};

参考来源：Rockchip 官方 rk3588s-evb8-lp4x.dtsi 的 fan: pwm-fan 写法（rockchip,temp-trips 扩展，由内核 drivers/hwmon/pwm-fan.c + rockchip_system_monitor 驱动支持）。

2.2 内核配置启用驱动

文件：kernel-6.1/arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig（备份 .bak-nofan）

 CONFIG_SENSORS_INA2XX=y
+CONFIG_SENSORS_PWM_FAN=y
 CONFIG_THERMAL=y

⚠️ 关键坑：光改 dtb 不够！RK 默认 defconfig 是 # CONFIG_SENSORS_PWM_FAN is not set，驱动没编进内核，dtb 里有节点也不会有 hwmon。必须开配置重编内核。

2.3 编译与打包

# 容器内（tspi-1f-sdk-build，与 1M 编译环境一致）
./build.sh kernel-6.1        # 编译内核 + dtb + boot.img
# 验证产物
grep CONFIG_SENSORS_PWM_FAN kernel-6.1/.config   # =y
ls kernel-6.1/drivers/hwmon/pwm-fan.o            # 驱动已编入
fdtdump kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb | grep -A15 pwm-fan   # 节点在
# 重打包固件（rootfs 不变，只更新 boot）
./build.sh updateimg

3. 踩坑记录

4. 板端验证（烧录后）

4.1 驱动加载确认

# hwmon 出现 pwmfan
ls /sys/class/hwmon/hwmon2/
# name=pwmfan  device->platform/pwm-fan  of_node=/pwm-fan  pwm1_enable=1

# 平台驱动绑定
ls /sys/bus/platform/drivers/pwm-fan/pwm-fan

4.2 温度联动实测（stress-ng 满载）

stress-ng --cpu 4 --cpu-method matrixprod --timeout 120s &
# 监控（每 5s）
cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp
cat /sys/class/hwmon/hwmon2/pwm1

实测曲线：

4.3 关键行为说明

• 驱动接管后，直接写 pwm1 会被温度监控拉回（48°C 时写 128 读回 0）——这是 rockchip_system_monitor 按 trip 强制档位，符合预期；要手动调速需保证温度低于对应 trip 或改 trip 表

• 初始上电温度 <50°C 时 pwm1=0，属正常（驱动启动即按温度决策）

5. 调参指引

改温度阈值/档位：编辑 dts 中 rockchip,temp-trips（温度单位 m°C，50000=50°C；右侧数字对应 cooling-levels 的下标 1~5）。

改占空比档位：编辑 cooling-levels = <0 50 100 150 200 255>（0~255 线性占空比）。

改 PWM 频率：pwms = <&pwm6 0 25000 0> 第三项周期 ns（25000ns=40kHz；RK 参考板常用 50000ns=20kHz）。

改后需重编内核：./build.sh kernel-6.1 && ./build.sh updateimg，烧录 boot 分区即可。

6. 文件与产物登记

7. 后续可选项（未做）

• 将风扇控制纳入开机自检/状态上报（robotd 侧），异常（占空比与温度不匹配）告警

• 如需 1M 板同样支持，可把相同 dts/defconfig 改动移植到 1M SDK（tspi-1m-linux-kernel6-1-sdk），需先确认 1M 硬件风扇接的 PWM 编号